Swimming in a Dream

[Issue] RaspberryPi 4 Update 관련 Issue

Aspatom — Mon, 30 Sep 2019 04:12:35 +0900

처음 구매후 Raspbian 설치후, 첫번째 update시 에러가 발생 할 수 있다.

1. 시간대 설정에 오류가 있을시 발생하는 에러

Get:1 http://archive.raspberrypi.org/debian buster InRelease [25.1 kB] Get:2 http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian buster InRelease [15.0 kB] Reading package lists... Done E: Release file for http://archive.raspberrypi.org/debian/dists/buster/InRelease is not valid yet (invalid for another 00d 0h 0min 0s). Updates for this repository will not be applied. E: Release file for http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian/dists/buster/InRelease is not valid yet (invalid for another 00d 0h 0min 0s). Updates for this repository will not be applied.

이때의 경우에는 시간대를 제대로 확인한후 변경해주면 쉽게 해결 할 수 있다.

date

명령어를 통하여 현재 설정되어있는 시간 확인

현재와 다를경우, 시작메뉴에 있는 GUI를 통해 Preferences -> RaspberryPi Configuration 에서 Timezone 변경

혹은,

sudo raspi-config

명령어를 사용하여 Timezone 변경.

이때도 변경이 안될시에는 수동으로 세팅해주면 된다.

sudo date -s " <Current Date> "
ex) sudo date -s "Mon Sep 30 04:00:00 KST 2019"

2. Release 변경에 따른 에러

Get:1 http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian buster InRelease [15.0 kB] Get:2 http://archive.raspberrypi.org/debian buster InRelease [25.2 kB] Get:3 http://archive.raspberrypi.org/debian buster/main armhf Packages [222 kB] Reading package lists... Done E: Repository 'http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian buster InRelease' changed its 'Suite' value from 'testing' to 'stable' N: This must be accepted explicitly before updates for this repository can be applied. See apt-secure(8) manpage for details.

라고 에러가 발생할 경우,

sudo apt update --allow-releaseinfo-change

명령어를 통하여 해결 가능하다.

USB 정보 확인

Aspatom — Mon, 30 Jul 2018 17:44:48 +0900

sudo lsusb 실행시 현재 연결되어있는 usb 정보 확인 가능

여기서

Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub

와 같이 나온 정보에서

1d6b:0003 가 제조회사:제품명

이라고 볼수 있다 .

세부 Descriptor 등을 확인하기 위하여

sudo lsusb -v -d 1d6b:0003 를 사용하면, 세부 descriptor와 endpoint 등을 확인할 수 있다

Microsoft Packager 윈도우에서 손쉽게 패키지 설치하기

Aspatom — Thu, 12 Jul 2018 01:58:02 +0900

https://github.com/Microsoft/vcpkg

Open source이다

해당 프로그램 설치후 바로 opencv나 curl 같이 자주 사용하는 3rd party 라이브러리들을 visual studio에서 손쉽게 사용할 수 있도록 해주는 패키지 매니저이다.

블로그 작성용 소스코드 스크립터 - color Script

Aspatom — Fri, 25 May 2018 03:10:22 +0900

https://colorscripter.com/

블로그 작성시 필요한 소스코드 스크립터

해당 사이트 접속시 다음과 같은 화면을 확인 가능하다.

간단하게 사용자가 선택할수 있는 사항으로는 언어, 스타일, 배경이 있고,

세부설정을 통하여 탭이나 줄간격 글꼴 등을 변경 가능하다.

스타일의 경우

기본
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#include<iostream>

using namespace std;

int main()
{
cout << Hello World << endl;

return 0;
}
cs
핑크 레몬에이드

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#include<iostream>

using namespace std;

int main()
{
cout << Hello World << endl;

return 0;
}
cs
서브라임 블랙
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#include<iostream>

using namespace std;

int main()
{
cout << Hello World << endl;

return 0;
}
cs

으로 선택 가능하며,

배경은

단일 색상

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#include<iostream>

using namespace std;

int main()
{
cout << Hello World << endl;

return 0;
}
cs
이중색상

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#include<iostream>

using namespace std;

int main()
{
cout << Hello World << endl;

return 0;
}
cs
배경 없음
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#include<iostream>

using namespace std;

int main()
{
cout << Hello World << endl;

return 0;
}
cs

으로 사용 가능하다.

[FreeRTOS] lwip netconn 에서 동작 에러

Aspatom — Fri, 25 May 2018 02:57:29 +0900

- thread상에서 2개의 thread를 동시에 열고 netconn를 여러개 사용할수 없음

-> 하나의 스레드에서만 하거나, opt.h 파일 내에서 설정을 변경하여 SYS_LIGHTWEIGHT_PROT를 0으로 두어 알아서 제어하면 됨

- client 단을 만들때에는 delete를 했을때 제대로 delete가 안되는 문제가 있을수 있음

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static void tcpecho_thread(void *arg)
{
    struct netconn *conn, *newconn;
    err_t err, errWrite;
    LWIP_UNUSED_ARG(arg);
    /* Create a new connection identifier. */
    conn = netconn_new(NETCONN_TCP);
 
    if (conn!=NULL) 
    {  
        /* Bind connection to well known port number 25262. */
        err = netconn_bind(conn, NULL, RECV_PORT);
        if (err == ERR_OK) 
        {
            /* Tell connection to go into listening mode. */
            netconn_listen(conn);
 
            while (1) 
            {
                /* Grab new connection. */
                newconn = netconn_accept(conn);
                /* Process the new connection. */
                if(newconn) 
                {
                    struct netbuf *buf;
                    void *data;
                    u16_t len;
                    //LCD_LINE_Control(Line3, "Server Connected");
 
                    while((buf = netconn_recv(newconn)) != NULL) 
                    {
                        do 
                        {
                            netbuf_data(buf, &data, &len);
                            errWrite = netconn_write(newconn, data, len, NETCONN_COPY);
                        } while (netbuf_next(buf) >= 0);
                        netbuf_delete(buf);
                    }
                    /* Close connection and discard connection identifier. */
                    netconn_close(newconn);
                    netconn_delete(newconn);
                } 
            }
        } 
        else 
        {
            printf(" can not bind TCP netconn");
        }
    } 
    else 
    {
    printf("can not create TCP netconn");
    }
}
Colored by Color Scripter
cs

Xiaomi Yi Dash camera 중국어에서 영어로 언어 변경하기

Aspatom — Fri, 25 May 2018 02:50:51 +0900

직구한 중국어 판에서 영어 메뉴 사용 방법 입니다.

나와있는 그대로 하지 않을경우 오류가 뜰수도 있으며,

정확히 따라 해도 정상적인 동작을 하지 않을 수도 있는것에 대하여 본인의 책임이 있음을 인지하신후 따라하시기 바랍니다.

전체적인 동작에 대하여 어떤 동작을 요구하는지는 대략적으로 이해하지만, 정확히 알고있지 않습니다.

경험적으로 이렇게 하면 되었으며, 다른 글들을 참고하여 성공한것을 글로 남깁니다.

혹시나 수행도중 전원을 킬때마다

System language adaptation failed access denied

라는 문구가 나올경우에 대한것은 아래부분에 해결법을 작성 하도록 하겠습니다.

1. Yi Dash를 동작하여 정상 동작을 확인하고, 가장 오른쪽 버튼을 눌러 메뉴로 접근.

- 메뉴에서 3번째 버튼을 계속 눌러 가장 마지막에 있는 ? 메뉴로 접속하여 시리얼 넘버를 확인

- CA31A0000000000 등으로 작성되어있는 시리얼 넘버중 14자리만 따로 작성해 두고 이에서 중간에 CN으로 작성되어있는 부분을 US로 변경하고, 이를 SN.txt로 저장.

- 시리얼 넘버는 기기 아래있는 스티커에서 QR코드 부분 아래에 14자리만 사용하여도 가능.

2. 메모장을 이용하여 engmode 라는 파일을 생성하고 확장자는 없앤다.

- 확장자는 윈도우 탐색기에서 아래 그림에서 확인

3. SN.txt

engmode

두 파일을 sd카드에 넣고 Yi를 usb충전기에 연결하여 전원 인가 ( 컴퓨터에 연결하지 마세요 )

- SN가 CA31A로 시작할경우 AAA222CCC.txt 파일을 하나 더 넣어서 실행

4. 기다리면 파란 화면의 Engineering Mode로 들어가게 되고, 시리얼 넘버가 CN 부분이 US로 바뀌어서 표시되게 됩니다.

5. 기기를 종료하고 SD카드를 제거

6. SD 카드 내용물을 삭제하고 아래 주소에서 Emergency Aid를 클릭하고 다운로드

https://www.yitechnology.com/support/firmware_dash/id/3

7. 해당 파일을 SD카드에 넣고 USB 충전기를 통하여 전원 인가.

- 파일명 절대 변경하지말고 FWCARC10.bin 으로 그대로 넣으세요

8. 검은 화면에 주황색 LED만 점등되다가 자동 reboot 되면 영어로 언어변경 된것을 확인 가능

9. 기기 종료후 sd 카드에서 FWCARC10.bin 파일 삭제

10. SD카드 다시 넣은후 정상작동 확인

해당 방법을 그대로 따라하시면 중국어에서 언어를 변경 가능합니다.

System language adaptation failed access denied

라는 문구가 뜨면서 안될경우 해결법

해당 문구는 위에 방법을 그대로 따라하지 않았거나 잘못된 방법으로 시도를 해서 시리얼 넘버가 정상적으로 변경되지 않아 나오는 경우입니다.

http://www.xiaoyi.com/dash/firmware/download/

해당 링크에 접속하여 첫번째 메뉴에서는 자신의 시리얼넘버에 맞게 선택을 하시고,

두번째 메뉴에서는 2번째를 클릭하고 옆에 다운로드 버튼을 누르시면 됩니다.

다운로드된 파일은 중국어 버젼의 긴급 복구 파일로 해당 파일만 SD카드에 저장후 실행 하시면 중국어 모드로 접근이 가능합니다.

여기서부터 다시 위에있는 방법 그대로 수행하시면 정상적으로 변경 가능합니다.

ROS를 이용하여 Roomba Create 제어

Aspatom — Fri, 25 May 2018 02:45:20 +0900

Roomba iRobot create를 ROS상에서 제어하는 법

ROS는 다른 글들을 참조하여 설치를 하도록 한다.

해당 방법은 ROS indigo를 기준으로 작성되었다.

Create node 준비

sudo apt-get install ros-indigo-create-node

위 코드를 사용하여 indigo용 create node를 설치한다.

설치 후 iRobot Create를 컴퓨터와 연결하도록 한다. 이때 DB - 25 포트는 아무것도 연결 하지 않도록 한다.

USB가 몇번 comport를 가지고 있는지 확인하기위하여 해당 명령어를 이용하여 확인하도록 한다.

dmesg | grep tty

create와 제대로 연결이 되었다면 이러한 메시지를 확인 할 수 있을것이다.

[19293.510017] usb 2-3: cp210X converter now attached to ttyUSB0

dialout 그룹에 User를 추가하도록 한다

sudo usermod -a -G dialout $USER

혹은

sudo vigr

/etc/group 파일중 dialout으로 시작하는 줄의 끝에 자신의 사용자 이름을 추가하도록 한다.

dialout : x : 20 : $USER

Create node 연결 테스트

roscore 실행

roscore

다른 터미널에서 create_node를 시작한다

rosrun create_node turtlebot_node.py

별다른 오류메시지가 없다면 문제 없이 동작할 것이다

rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist - ['10,0,0'] ['0,0,0']

해당 코드 동작시 create가 조금이라도 움직이면 정상적으로 동작하는 것이다.

첫번째 parameter로는 Linear x,y,z

두번째 parameter로는 angular x,y,z 이다

하지만 create에서 사용하는 parameter는 linear X와 angular Z만 사용한다.

해당 parameter는

-0.5 <= linear.x <= 0.5 and -4.25 <= angular.z <= 4.25

로 제한되어 있으니 해당 수치를 넘어가면 자동으로 max로 되기때문에 같은 동작을 한다.

참조 : http://sauravag.com/2015/02/how-to-use-irobot-create-with-ros-indigo/

http://oohito.com/nqthm/archives/2770

http://www.kermani.us/index.php/tutorials/ros-tutorial/33-03-ros-tutorial-irobot-create

http://sauravag.com/2015/02/how-to-use-irobot-create-with-ros-indigo/

https://wiki.nps.edu/display/~thchung/ROS+--+iRobot+Create

opencv windows설치 및 visual studio에서 사용

Aspatom — Thu, 24 May 2018 21:16:41 +0900

본 글에서는 opencv에서 기본 기능들만을 사용 하기위한 간단 설치법에 대하여 간단하게 설명할 것이다.

다운로드 및 설치
opencv는 무료로 릴리즈 하는 라이브러리로

https://opencv.org/releases.html

해당 주소에서 다운로드가 가능하다.

링크는 Releases로 되어있지만, opencv 메인으로 갈경우 Releases 메뉴로 들어가면
지금까지 배포되었던 버젼들을 다운로드 받을 수 있다.

해당 사이트에서 Releases에 들어가서 win pack을

opencv3.x 버젼을 기준으로 해당 파일을 받은후 폴더만 지정하여 압축 해제를 하면 된다.

기본 폴더인 C:\로 하여 압축을 풀어준다.
환경 변수 설정

(기본만 사용하는데에는 설정하지 않아도 무관하다 )

환경변수는 프로젝트를 생성할때마다 해당 경로를 일일히 전부 치지 않고, 설정해 두었던 환경 변수를 기반으로 하여 쉽게 설정 하도록 할 수 있다.

예를들어 c:\opencv 폴더를 OPENCV_DIR 이라는 이름으로 설정하고
추후에 c:\opencv\build\include 폴더를 호출 할 때, %OPENCV_DIR%build\include 라는 이름으로 불러와서 사용이 가능하다

환경 변수 설정 방법은,

내컴퓨터 -> 내PC 오른쪽 클릭 -> 속성

시스템창이 열리면 고급 시스템 설정 클릭

시스템 속성 -> 환경변수 -> 새로만들기 에서

변수이름은 사용하기 편한 이름으로
변수 값은 이전에 압축해제한 폴더로 설정한다.
예시 : OPENCV_DIR
c:\opencv

해당 절차를 모두 수행한 다음 확인을 누르면 환경 설정이 완료된다.
Visual Studio 프로젝트 생성하기

visual studio에서 opencv를 사용하기 위해서는 해당 라이브러리 링크 위치와 dll파일의 위치를 해당 프로젝트에 설정해 주는 몇가지 절차가 필요하다

솔루션 탐색기에서 프로젝트 오른쪽클릭 -> 프로젝트 속성

C/C++ -> 일반 -> 추가 포함 디렉터리 에 opencv include 폴더를 추가 한다

위에서 환경변수를 설정한 경우에는

                                예시 : %OPENCV_DIR%\build\include

혹은 설치 경로를 기준으로 하여 입력해 준다.

                                예시 : C:\opencv\build\include

링커 -> 일반 -> 추가 라이브러리 디렉터리

위와 같이 환경변수를 설정한 경우에는

                                예시 : %OPENCV_DIR%\build\x64\vc15\lib

혹은 설치 경로를 기준으로 하여 입력해 준다.

                                예시 : C:\opencv\build\x64\vc15\lib

단, visual studio에서 vc14를 사용한다면 vc15부분을 vc14로 변경한다

링커 -> 입력 -> 추가 종속성

해당 칸에는 설치한 버젼에 맞는 라이브러리를 입력해준다
해당 파일은

64비트 vc15사용 기준
설치폴더\build\x64\vc15\lib 폴더 내에서 확장자가 .lib인 파일로 확인 가능하다

opencv 3.4.0 버젼 기준
      opencv_world340.lib (release용)
opencv_world340d.lib (debug용)

해당 파일이 2개로 나누어져 있는데, 용도에 따라 하나만 사용하도록 한다
두가지를 한꺼번에 넣을경우 에러가 발생할 수 있다.
dll파일 포함

프로그램을 모두 작성이후 해당 dll파일을 포함시켜주어야 에러가 발생하지 않고 정상적으로 실행 가능하다
목표 파일들은
                          (설치폴더)\build\x64\vc15\bin
폴더 내에 존재한다.

파일 명은
                          opencv_world340.dll
                          opencv_world340d.dll

로 해당 파일들을 사용하려는 프로젝트 루트 폴더로 이동시켜주면 된다.
루트폴더를 모를경우에는

     솔루션 탐색기 -> 해당프로젝트 오른쪽 클릭 -> 파일 탐색기에서 폴더 열기

에서 해당 폴더를 열수 있다.
해당 폴더로 옮겨 넣으면 모든 과정이 완료된다.

[Linux][openCV] Eclipse에서 OpenCV 사용하기

Aspatom — Thu, 24 May 2018 19:46:18 +0900

Linux에서 OpenCV 설치는 sudo apt-get install libopencv로 설치

- 장점은 쉽게 설치가 가능

- 단점은 최신버전 사용 불가

Eclipse 실행
새로운 프로젝트 생성(컴파일러는 Linux GCC로 한다. Cross GCC는 에러가 발생한다)
Project -> properties -> C/C++ Build -> Settings에 들어가서 Tool Settings를 설정

- GCC C Compiler 에서는 openCV가 설치된 패스를 지정해준다됨

(터미널 상에서 pkg-config --cflags opencv 를 치면 경로가 출력됨)

- GCC C++ Linker 에서는 Library search path를 지정

Libraries에 해당 라이브러리들을 직접 입력하여 지정

(터미널상에 pkg-config --libs opencv를 치면 라이브러리가 출력된다)

opencv_core opencv_imgproc opencv_highgui opencv_ml opencv_video opencv_features2d opencv_calib3d opencv_objdetect opencv_contrib opencv_legacy opencv_flann

apt-get으로 설치한 경우는 이렇게 나온다

lopencv_calib3d lopencv_contrib lopencv_core lopencv_features2d lopencv_flann lopencv_gpu lopencv_highgui lopencv_imgproc lopencv_legacy lopencv_ml lopencv_objdetect lopencv_ocl lopencv_photo lopencv_stitching

lopencv_superres lopencv_ts lopencv_video lopencv_videostab

- Library search path 지정

/usr/include/opencv

/usr/include/

/usr/include/opencv2

/usr/lib

등으로 깔려있으니 확인후 path를 지정해주면 된다.
프로젝트 작성을 시작.