ROS를 이용하여 Roomba Create 제어

Roomba iRobot create를 ROS상에서 제어하는 법

ROS는 다른 글들을 참조하여 설치를 하도록 한다.

해당 방법은 ROS indigo를 기준으로 작성되었다. 

Create node 준비 

sudo apt-get install ros-indigo-create-node

위 코드를 사용하여 indigo용 create node를 설치한다.

설치 후 iRobot Create를 컴퓨터와 연결하도록 한다. 이때 DB - 25 포트는 아무것도 연결 하지 않도록 한다.

USB가 몇번 comport를 가지고 있는지 확인하기위하여 해당 명령어를 이용하여 확인하도록 한다.

 

dmesg | grep tty

create와 제대로 연결이 되었다면 이러한 메시지를 확인 할 수 있을것이다.

[19293.510017] usb 2-3: cp210X converter now attached to ttyUSB0

dialout 그룹에 User를 추가하도록 한다 

sudo usermod -a -G dialout $USER

  혹은 

sudo vigr

/etc/group 파일중 dialout으로 시작하는 줄의 끝에 자신의 사용자 이름을 추가하도록 한다.

dialout : x : 20 : $USER

Create node 연결 테스트

roscore 실행

roscore

다른 터미널에서 create_node를 시작한다

rosrun create_node turtlebot_node.py

별다른 오류메시지가 없다면 문제 없이 동작할 것이다

rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist - ['10,0,0'] ['0,0,0']

해당 코드 동작시 create가 조금이라도 움직이면 정상적으로 동작하는 것이다.

첫번째 parameter로는 Linear x,y,z 

두번째 parameter로는 angular x,y,z 이다 

하지만 create에서 사용하는 parameter는 linear X와 angular Z만 사용한다.

해당 parameter는 

-0.5 <= linear.x <= 0.5 and -4.25 <= angular.z <= 4.25

로 제한되어 있으니 해당 수치를 넘어가면 자동으로 max로 되기때문에 같은 동작을 한다.

참조 : http://sauravag.com/2015/02/how-to-use-irobot-create-with-ros-indigo/

        http://oohito.com/nqthm/archives/2770

http://www.kermani.us/index.php/tutorials/ros-tutorial/33-03-ros-tutorial-irobot-create

http://sauravag.com/2015/02/how-to-use-irobot-create-with-ros-indigo/

https://wiki.nps.edu/display/~thchung/ROS+--+iRobot+Create