Swimming in a Dream

Roomba iRobot create를 ROS상에서 제어하는 법 ROS는 다른 글들을 참조하여 설치를 하도록 한다.해당 방법은 ROS indigo를 기준으로 작성되었다. Create node 준비 sudo apt-get install ros-indigo-create-node위 코드를 사용하여 indigo용 create node를 설치한다. 설치 후 iRobot Create를 컴퓨터와 연결하도록 한다. 이때 DB - 25 포트는 아무것도 연결 하지 않도록 한다. USB가 몇번 comport를 가지고 있는지 확인하기위하여 해당 명령어를 이용하여 확인하도록 한다. dmesg | grep tty create와 제대로 연결이 되었다면 이러한 메시지를 확인 할 수 있을것이다. [19293.510017] usb 2-..